無障礙環境提倡，起先是由身體障礙者為擴展日常生活空間而發起的運動，呼籲及倡導建築無障礙的生活環境，以爭取身為人的便利生活權利。
後來引起社會大眾關心及相關團體督促，促進了各國政府種種措施的實踐。
無障礙環境設計理念源起於1950年代末期的美國，提出無障礙環境的設計理念，而後各國陸續訂出相關無障礙環境規格，以為各建築物的建造依循標準。
1961年美國標準協會(America Standard Association)訂出ASA規格。
1968年聯邦政府即制定<<建築障礙法案>>，然而由於缺乏強而有利的具體措施，無障礙環境實施並未普及。
1973年<<復健法案>>中第502條款指示設立「建築及交通障礙管制局」，屬於監察單位，督導公共建築物的設計，使障礙者得以順利進入生活空間。504條款並明訂聯邦政府對該設施實施財政支援，以推廣無障礙環境設計。
1974年修訂<<復健法案>>，付予管制局更大的權責。
1975年美國公佈公法94-142，「殘障兒童教育法」，接櫫三項基本精神：零拒絕、最少限制環境、個別化教育方案。無障礙校園環境於是成為特殊教育環境中的必然安排。
1990年「殘障兒童教育法」改稱IDEA法案(Individuals with Disabilities Education Act)。
1976年聯合國通過31-123號決議案，希望身心障礙者能有「完全參與及機會均等」的權利。
國內：
我國也因應障礙者的需要及世界潮流，訂出與無障礙環境相關法令。
民國六十九年六月二日，政府公佈實施「殘障福利法」，這是國內首度列有無障礙相關規定的法規。但是該法除了第二十二條列有：「政府對各項公共建築物及活動場所，應設置便於殘障者行動之設備」等幾語外，對於關係殘障者至為重要的行動方面的問題卻甚少著墨。
民國77年12月內政部於<<建築技術規則建築設計施工編>>中，增列第十章<<公共建築物殘障者使用設施>>之規定，欲對無障礙環境設施做一規劃與整理，此條文亦為國內第一個出現「無障礙環境」字眼的法規。
民國78年教育部全面推展「建立無障礙校園環境」的理念與行動，列為發展與改進特殊教育五年計畫的重點工作之一。
民國七十九年，內政部再次修改「殘障福利法」。
此次的修法較引人注意的是，該法規第二十三條明文規定：「各項新建公共設施、建築物、活動場所及交通工具，應設置便於殘障者行動及使用之設備、設施；未符合規定者，不得核發建築執照」。
同時對於未符合規定的舊有建築，令其「逐年改善」，而該法「公佈施行五年後，尚未改善者，……撤銷其使用執照」。該條文除了保有舊法中對各公有建築物限定的要求外，更對未遵照辦理者訂出懲罰制度。
民國八十一年七月至翌年六月底，政府制定「內政部獎助改善公共設施建立無障礙生活環境後續修正實施計畫」一項，以獎助致力於無障礙環境推行的單位。
隔兩年，「公共設施、建築物、活動場所殘障者使用設備設施規範」出爐，該條文對於無障礙環境設施的裝設規則有了初步的規定。
民國84年內政步又與營建署合擬一年的「加速推動無障礙生活環境執行進度表」，以具體推動無障礙環境設施。
民國85年元月22日，全國身心障礙者掀起抗議浪潮，要求政府嚴格落實立法，使國內無障礙環境的改善有了更大的進步。
民國八十六年四月十八日，內政部通過了「身心障礙者保護法」，不但在名稱上將原來的「殘障」一詞擴及於「身心障礙者」，使其受保護之群體更廣，其中第23明訂：「各級教育主管機關辦理身心障礙者教育及入學考試時，應依其障礙情況及學習需要，提供各項必須之專業人員、特殊教材與各種教育輔助器材、無障礙校園環境、點字讀物及相關教育資源，以符合公平合理接受教育之機會與應考條件。」
第五十六條更規定：「各項新建公共建築物、活動場所及公共交通工具，應規劃設置便於各類身心障礙者行動與使用之設施及設備。
未符合規定者，不得核發建築執照或對外開放使用……已領建築執照或對外開放使用之公共建築物、活動場所及公共交通工具，其無障礙設備與設施不符合前項規定或前項規定修正後不符合修正後之規定者，各級目的事業主管機關應令其所有權人或管理機關負責人改善」，如此一來，對於因特殊原因之建物也有增加實施的規範，而使國內無障礙環境的推動更向前邁進一步。
其他包括<<內政部處物規程>>、<<少年福利機構設置標準及許可辦法>>、<<老人福利法施行細則>>、<<老人福利機構設立標準>>、<<社會救助機構設立標準>>、<<民間辦理特殊教育獎助辦法>>……等等，也都將無障礙環境列入條文中，可見無障礙環境已在國內各建築領域內受到重視。